北京航空航天大学

导师详细信息

姓名：马保离

性别：男

出生年份：1963

职称：教授

院系：自动化科学与电气工程学院

首次聘任导师时间：2006

现聘任导师一级学科名称：控制科学与工程

现聘任导师二级学科名称：控制理论与控制工程

聘任在第二学科培养博士生专业名称：无

聘任在自主设置学科培养博士生专业名称：无

主要研究方向及特色：研究方向：非线性控制理论，机器人控制。特色：欠驱动、非完整机器人系统的控制。

电子信箱：mabaoli@buaa.edu.cn

办公电话：82314723

办公地点：图书馆西配楼四层

通信地址：北京航空航天大学七研

个人简介：

1、学历和研究工作简历

马保离，1995年获北京航空航天大学控制理论与控制工程专业工学博士学位，1997年12月—2008在北京航空航天大学理学院系统与控制科学系第七研究室工作，现为北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院教授。

开授课程:

1.非线性控制（本科必修，40学时）2.非线性控制理论（研究生必修48学时）.

主要学术论文

[1]Ma Bao-Li，“Global k-exponential asymptotic stabilization of underactuated surface vessels,” Systems and Control Letters,2009，58（2009）：194-201。

[2]B.L.Ma, S.K.Tso, “Robust discontinuous exponential regulation of dynamic nonholonomic wheeled mobile robots with paramenter uncertainties”， International Journal of Robust and Nonlinear Control 18(2008)：960-974.

[3]B.L.Ma, S.K.Tso, “Unified controller for both trajectory tracking and point regulation of second-order nonholonomic chained systems”， Journal of Robotics and Autonomous Systems 56(2008):317-323.

[4]B.L.Ma, “Comments on ‘The design of a stable sliding-mode controller for a class of second-order underactuated systems’”, IET Control Theory and Application, 2007,1(4):1186-1187.

[5]B.L.Ma, W.L.Xu and S.K.Tso, “Adaptive/Robust Stabilization of Second-Order Nonholonomic Chained Form with Input Uncertainties”, International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2002；12：1299-1316.

[6]B.L.Ma, “Robust smooth time-varying exponential stabilization of dynamic nonholonomic mobile cart with parameter uncertainties’’, ACTA AUTOMATICA SINICA, 2005，31(2), pp.314-319。

[7]W.L.Xu, B.L.Ma and S.K.Tso, “Stabilization of Second-Order Nonholonomic Systems in Canonical Chained Form”, Journal of Robotics and Autonomous Systems, 　2001, 34(4): 223-233．

[8]W.L.Xu, B.L.Ma, “Polynomial Motion Control of Non-holonomic Mechanical Systems of Chained form.” , Math. Meth. Appl. Sci, 1999, 22,1153-1173.

[9]马保离，“基于观测器的轮式移动机器人路径跟踪控制”，控制理论与应用，2007，24（5）：756-760.

[10]任艳青，马保离，“一类非完整系统的全局镇定”，自动化学报，2007，33（9）：979-984.

[11]任艳青，马保离，“基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制”，航空学报，2007，28（2）：490-494.

[12]马保离,“冗余机器人的双向自运动路径规划”，控制理论与应用，2005，22（4）：547-550。

[13]马保离，霍伟，“非完整链式系统的时变光滑指数镇定”，自动化学报，2003,29(2):301-305。

[14]马保离，“一类二阶非完整系统的镇定”，控制理论与应用，2003,20(4):565-568。

[15]王连圭，马保离，“冗余机器人系统的双向自运动控制”，控制与决策，2003,18(2):199-202。

[16]马保离，宗光华，霍伟,“非完整链式系统的跟踪控制—动态扩展线性化方法”,自动化学报,1999,25（3）：316-322。

[17]马保离，霍伟,“非完整链式系统的路径规划--多项式拟合法”,自动化学报,1999,25（5）：662-666.

[18]马保离，霍伟,“空间机器人系统的协调运动控制”,自动化学报,vol.24,no.1,1996.

[19]马保离，霍伟,“空间机器人系统的自适应控制”,控制理论与应用,1996,Vol.13,No.2,pp.191-197.

[20]马保离，霍伟,“空间机器人系统的最少燃料重复运动控制”,航空学报,1996,Vol.17,No.1,pp.31-36.

[21]马保离，霍伟,“非完整系统的离散时间反馈镇定”,控制与决策,1996,Vol.11,pp.132-137.

[22]马保离，霍伟，移动小车的路径跟踪与镇定，机器人，1995，17（6）：358-362.

[23]何战斌，马保离，离轴式拖车移动机器人的反馈镇定，控制理论与应用，2009，29（7）：758-762.